Ich habe einen ... gefundenähnliche Frage im Forum. Aber die Antwort darin beantwortet meine Frage nicht.

Wenn ich Features erkenne (goodFeaturesToTrack)nur einmal auf dem ersten BildWenn Sie dann den optischen Fluss (calcOpticalFlowPyrLK) verwenden, um diese Features zu verfolgen, besteht das Problem darin, dass nur die Features verfolgt werden können, die im ersten Bild erkannt wurden. Wenn diese Funktionen über das Bild hinausgehen, gibt es keine Funktionen zum Verfolgen.

Wenn ich Features erkennefür jedes neue Bildist die Feature-Verfolgung nicht stabil, da das zuletzt erkannte Feature dieses Mal möglicherweise nicht erkannt wird.

Ich verwende den optischen Fluss für die 3D-Rekonstruktion. Ich bin also nicht daran interessiert, welche Features zu verfolgen, sondern es interessiert mich nur, ob Features im Sichtfeld stabil verfolgt werden können. Zusammenfassen,meine Frage ist: Wie kann ich mithilfe des optischen Flusses alte Features verfolgen und in der Zwischenzeit neue Image-Features hinzufügen, die in das Sichtfeld eingehen, und alte Features entfernen, die über das Sichtfeld hinausgehen?