Znajdowanie tłumaczenia i skalowanie na dwóch zestawach punktów w celu uzyskania najmniejszego błędu kwadratowego w ich odległości?

Mam dwa zestawy punktów 3D (oryginalne i zrekonstruowane) oraz informacje o korespondencji o parach - który punkt z jednego zestawu reprezentuje drugi. Muszę...