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Estimación de profundidad de OpenCv a partir del mapa de disparidad

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Definición de un mapa de disparidad

Me han pedido que implemente un mapa de disparidad basado en bordes, pero fundamentalmente no entiendo qué es un mapa de disparidad. Buscar en Google no parece producir una respuesta directa. ¿Podría alguien explicarlo o señalar un mejor recurso?

cvReprojectImageTo3D -Modelado 3D a partir del problema de imágenes 2d-

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¿Cómo puedo medir distancias en imágenes estéreo?

Tengo dos imágenes (izquierda y derecha) ¿Quiero medir la distancia real en la imagen? Cuando hago clic en la imagen, obtendré una distancia real del punto de clic a la cámara. Imagen izquierda: [/imgs/OkaNG.png] Imagen derecha: ...