Escribiendo valores numéricos en la trama con Matplotlib

¿Es posible, con Matplotlib, imprimir los valores de cada punto en el gráfico?

Por ejemplo, si tengo:

x = numpy.range(0,10)
y = numpy.array([5,3,4,2,7,5,4,6,3,2])
pyplot.plot(x,y)

¿Cómo puedo mostrar los valores y en el gráfico (por ejemplo, imprimir un 5 cerca del punto (0,5), imprimir un 3 cerca del punto (1,3), etc.)?

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