Escrevendo valores numéricos na plotagem com Matplotlib

É possível, com o Matplotlib, imprimir os valores de cada ponto no gráfic

Por exemplo, se eu tiver:

x = numpy.range(0,10)
y = numpy.array([5,3,4,2,7,5,4,6,3,2])
pyplot.plot(x,y)

Como posso exibir valores y no gráfico (por exemplo, imprima um 5 próximo ao ponto (0,5), imprima um 3 próximo ao ponto (1,3), etc.

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