¿Cómo extraer el audio de un video?

Estoy en ubuntu y quiero convertir un video mp4 a un archivo de audio mp3, pero no puedo entender cómo. Intenté instalar ffmpeg pero no pudo codificar el mp3. He leído que gstreamer lo hace, pero no puedo entender cómo. Tengo instalado gstreamer y python. Puedo programar con python, pero no estoy muy cómodo compilando software desde la fuente o cualquier línea de comando de nivel superior. Solo conozco los conceptos básicos de la línea de comandos.

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