Quiero fusionar los tres conjuntos de datos agrupados y obtener un gráfico con solo dos cuadros, 1 para A y 1 para B. ¿Puede sugerir cómo obtener eso?

Estoy tratando de crear una gráfica de caja agrupada en R. Tengo 2 grupos: A y B, en cada grupo tengo 3 subgrupos con 5 medidas cada uno.

La siguiente es la forma en que construí el diagrama de caja, pero si alguien tiene una manera mejor, más corta o fácil de hacer, agradeceré

A1 <- c(1,2,9,6,4)
A2 <- c(5,1,9,2,3)
A3 <- c(1,2,3,4,5)
B1 <- c(2,4,6,8,10)
B2 <- c(0,3,6,9,12)
B3 <- c(1,1,2,8,7)

DF <- data.frame(A1, A2, A3, B1, B2, B3)

boxplot(DF, col = rainbow(3, s = 0.5))
axis(side = 1, at = c(2,5), labels = c("A","B"))
legend("topleft", fill = rainbow(3, s = 0.5), legend = c(1,2,3), horiz = T)

¿Cómo puedo agrupar correctamente (unir) los cuadros en A y B, y fijar el título del eje a A y B simples mientras lo intentaba?

Me gustaría algo como