Quero mesclar os três conjuntos de dados agrupados e obter um gráfico com apenas duas caixas, 1 para A e 1 para B. Você pode sugerir como obtê-lo?

Estou tentando criar um boxplot agrupado em R. Eu tenho 2 grupos: A e B, em cada grupo eu tenho 3 subgrupos com 5 medidas cada.

A seguir, é a maneira como construí o boxplot, mas se alguém tiver uma maneira melhor, mais curta ou fácil de fazer, eu aprecio

A1 <- c(1,2,9,6,4)
A2 <- c(5,1,9,2,3)
A3 <- c(1,2,3,4,5)
B1 <- c(2,4,6,8,10)
B2 <- c(0,3,6,9,12)
B3 <- c(1,1,2,8,7)

DF <- data.frame(A1, A2, A3, B1, B2, B3)

boxplot(DF, col = rainbow(3, s = 0.5))
axis(side = 1, at = c(2,5), labels = c("A","B"))
legend("topleft", fill = rainbow(3, s = 0.5), legend = c(1,2,3), horiz = T)

Como posso agrupar (unir) corretamente as caixas em A e B e fixar o título do eixo em A e B simples conforme tentei?

Eu gostaria de algo como