Estoy usando las siguientes tablas para almacenar datos del producto:

mysql> SELECT * FROM product;
+---------------+---------------+--------+
| id | name     | description   | stock  |
+---------------+---------------+--------+
|  1 | product1 | first product |    5   | 
|  2 | product2 | second product|    5   | 
+---------------+---------------+--------+

mysql> SELECT * FROM product_additional;
+-----------------+------------+
| id | fieldname  | fieldvalue |
+-----------------+------------+
|  1 | size       | S          |
|  1 | height     | 103        |
|  2 | size       | L          |
|  2 | height     | 13         |
|  2 | color      | black      |
+-----------------+------------+

Usando la siguiente consulta para seleccionar los registros de ambas tablas

mysql> SELECT 
    p.id
    , p.name
    , p.description
    ,MAX(IF(pa.fieldname = 'size', pa.fieldvalue, NULL)) as `size`
    ,MAX(IF(pa.fieldname = 'height', pa.fieldvalue, NULL)) as `height`
    ,MAX(IF(pa.fieldname = 'color', pa.fieldvalue, NULL)) as `color`
FROM product p
LEFT JOIN product_additional AS pa ON p.id = pa.id
GROUP BY p.id
+---------------+---------------+--------+---------+--------+
| id | name     | description   | size   | height  | color  |
+---------------+---------------+--------+---------+--------+
|  1 | product1 | first product | S      | 103     | null   |
|  2 | product2 | second product| L      | 13      | black  |
+---------------+---------------+--------+---------+--------+

Y todo funciona correctamente :)

Debido a que relleno la tabla 'adicional' dinámicamente, sería bueno si la consulta también fuera dinámica. De esa manera no tengo que cambiar la consulta cada vez que coloco un nombre de campo y un valor de campo nuevos.