Pandas: marco de datos sin aplastar con columnas que contienen matriz

Tengo un marco de datos que se ha aplanado en una propiedad específica:

id      property_a    properties_b
id_1    property_a_1  [property_b_11, property_b_12]
id_2    property_a_2  [property_b_21, property_b_22, property_b_23]

..................

Me gustaría expandir la columnaproperties_b para volver a un marco de datos con este aspecto:

id      property_a    property_b
id_1    property_a_1  property_b_11
id_1    property_a_1  property_b_12
id_2    property_a_2  property_b_21
id_2    property_a_2  property_b_22
id_2    property_a_2  property_b_23

..................

Sospecho que esto es muy simple con Pandas, pero al ser nuevo en Python, me cuesta encontrar una manera elegante de hacerlo.

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