Pandas - quadro de dados não nivelado com colunas contendo matriz

Eu tenho um quadro de dados que foi achatado em uma propriedade específica:

id      property_a    properties_b
id_1    property_a_1  [property_b_11, property_b_12]
id_2    property_a_2  [property_b_21, property_b_22, property_b_23]

..................

Eu gostaria de expandir a colunaproperties_b para voltar a um quadro de dados assim:

id      property_a    property_b
id_1    property_a_1  property_b_11
id_1    property_a_1  property_b_12
id_2    property_a_2  property_b_21
id_2    property_a_2  property_b_22
id_2    property_a_2  property_b_23

..................

Eu suspeito que isso seja muito simples com o Pandas, mas, sendo novo no Python, luto para encontrar uma maneira elegante de fazer isso.

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