Dada una imagen tomada por un simple digital que contiene una imagen de un rectángulo de dimensiones conocidas. ¿Cómo puedo, con cierto grado de precisión, determinar los parámetros de esta cámara?

Estoy interesado principalmente en los ángulos de giro, inclinación y giro. Opcionalmente la distancia al rectángulo sería agradable.

Reconozco el hecho de que la distancia focal y la resolución de la cámara deben ser conocidas, pero se puede suponer que están disponibles (por ejemplo, a través de metadatos exif).

¿Hay algoritmos simples para este problema?