Dada uma imagem tirada por um simples digital que contém uma imagem de um retângulo de dimensões conhecidas. Como posso - com algum grau de precisão - determinar os parâmetros desta câmera?

Eu estou principalmente interessado em ângulos de Pan, Tilt e Swing. Opcionalmente, a distância até o retângulo seria boa.

Eu reconheço o fato de que a distância focal e a resolução da câmera devem ser conhecidas, mas pode-se supor que elas estejam disponíveis (por exemplo, através de metadados exif).

Existem algoritmos simples para esses problemas?