Trazar el ángulo entre vectores

Ya estoy buscando desde hace bastante tiempo una función que trace el ángulo entre dos flechas / segmentos de línea. p.ej.:

http://www.matrix44.net/cms/wp-content/uploads/2011/03/vector_dot_product.png

¿Se puede hacer esto fácilmente o tengo que encontrar la función de un segmento de un radio? Me sorprende no haber encontrado nada todavía, ya que R generalmente tiene un paquete para todo.

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