La forma más rápida de leer entrada en Python

Quiero leer un archivo de texto enorme que contiene una lista de listas de enteros. Ahora estoy haciendo lo siguiente:

G = []
with open("test.txt", 'r') as f:
    for line in f:
        G.append(list(map(int,line.split())))

Sin embargo, tarda unos 17 segundos (a través de timeit). ¿Hay alguna manera de reducir este tiempo? Tal vez, hay una manera de no usar el mapa.

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