Nach dem Multiplizieren vieler Rotationsmatrizen ist das Endergebnis aufgrund von Rundungsproblemen möglicherweise keine gültige Rotationsmatrix mehr (deorthogonalisiert).

Eine Möglichkeit zur Neuorthogonalisierung besteht in den folgenden Schritten:

Konvertieren Sie die Rotationsmatrix in eine Achsenwinkeldarstellung (Verknüpfung)Wandle den Achsenwinkel in eine Rotationsmatrix zurück (Verknüpfung)

Ist da etwas drin?Eigen Bibliothek, die das Gleiche tut, indem sie alle Details versteckt? Oder gibt es ein besseres Rezept?

Dieses Verfahren muss aufgrund spezieller Singularitätsfälle mit Sorgfalt behandelt werden. Wenn Eigen hierfür ein besseres Werkzeug bietet, wäre dies großartig.