Después de multiplicar muchas matrices de rotación, es posible que el resultado final ya no sea una matriz de rotación válida, debido a problemas de redondeo (desortogonalizado)

Una forma de volver a ortogonalizar es seguir estos pasos:

Convierta la matriz de rotación en una representación de ángulo de eje (enlazar)Convierta el ángulo del eje a una matriz de rotación (enlazar)

Hay algo enEigen biblioteca que hace lo mismo al ocultar todos los detalles? ¿O hay alguna receta mejor?

Este procedimiento debe manejarse con cuidado debido a casos especiales de singularidad, por lo que si Eigen proporciona una herramienta mejor para esto, sería genial.