Я знаю, что кватернионы должны быть нормализованы, если я хочу повернуть вектор.

Но есть ли причины не автоматически нормализовать кватернион? И если таковые имеются, какие операции кватернионов приводят к ненормализованным кватернионам?

Multiplying two quaternions? Dot product?

Извините, если этот вопрос немного размыт. Я все еще пытаюсь обернуть мою голову кватернионами.