Я хотел бы использовать CMAttitude, чтобы знать вектор нормали к стеклу экрана iPad / iPhone (относительно земли). Таким образом, я бы получил такие векторы:

Обратите внимание, что это отличается от ориентации тем, что мне все равно, как устройство поворачивается вокруг оси z. Поэтому, если бы я держал iPad над головой лицом вниз, он читал бы (0, -1,0), и даже когда я крутил его над головой (как вертолет), он продолжал бы читать (0, - 1,0):

Я чувствую, что это может быть довольно легко, но, поскольку я новичок в кватернионах и не полностью понимаю параметры системы отсчета для движения устройства, она уклоняется от меня весь день.