У меня есть запись сессии для моего приложения. Когда пользователь начинает сеанс записи, я начинаю собирать данные из объекта CMMotionManager устройства и сохранять их в CoreData для обработки и представления позже. Данные, которые я собираю, включают в себя данные GPS, данные акселерометра и данные гироскопа. Частота данных составляет 10 Гц.

В настоящее время я пытаюсь вычислить угол наклона устройства с данными движения. Можно рассчитать, какая сторона устройства является землей, используя данные гравитации, но я хочу вычислить прямой или левый угол между пользователем и землей независимо от направления движения.

Эта проблема требует некоторых знаний линейной алгебры для решения. Например, для расчета по некоторой точке я должен вычислить уравнение трехмерной линии на рассчитанной плоскости. Я работаю над этим один день, и он становится все более сложным. Я не очень хорош в математике. Также приветствуются некоторые математические примеры, связанные с этой проблемой.