Eu gostaria de usar o CMAttitude para conhecer o vetor normal para o vidro da tela do iPad / iPhone (em relação ao solo). Como tal, eu obteria vetores como os seguintes:

Observe que isso é diferente da orientação, pois não me importa como o dispositivo é girado em torno do eixo z. Então, se eu estivesse segurando o iPad acima da minha cabeça para baixo, ele seria lido (0, -1,0), e mesmo quando eu o girasse acima da minha cabeça (como um helicóptero), ele continuaria a ler (0, - 1,0):

Eu sinto que isso pode ser muito fácil, mas como eu sou novo em quaternions e não entendo completamente as opções do frame de referência para o movimento do dispositivo, ele tem me evitado o dia todo.