Onde posso encontrar informações sobre o algoritmo de busca de caminhos D * ou D * Lite?

Existem links para alguns artigos sobre D *aqui [http://www.gamedev.net/community/forums/topic.asp?topic_id=452231&whichpage=1�] , mas eles são um pouco matemáticos para mim. Existe alguma informação sobre o D * / D * Lite mais voltada para ...