Wo finde ich Informationen zum D * - oder D * Lite-Pfadfindungsalgorithmus?

s gibt Links zu einigen Artikeln über D *Hie [http://www.gamedev.net/community/forums/topic.asp?topic_id=452231&whichpage=1�] , aber sie sind ein bisschen zu mathematisch für mich. Gibt es Informationen zu D * / D * Lite, die sich eher an ...