¿Dónde puedo encontrar información sobre el algoritmo de búsqueda de ruta D * o D * Lite?

Hay enlaces a algunos documentos sobre D *aquí [http://www.gamedev.net/community/forums/topic.asp?topic_id=452231&whichpage=1�] , pero son demasiado matemáticos para mí. ¿Hay alguna información sobre D * / D * Lite más orientada a los principiantes?