Como codificar caracteres cirílicos para URL e decodificá-los?

Tenho um formulário em uma página:

<form method="POST" accept-charset="UTF-8" action="index.cgi" name="TestForm">

Um dos campos de entrada "search_string" pode ser usado para enviar caracteres cirílicos e, se isso acontecer, a string da URL será assim:

search_string=%41F%2F%424+%41F%41E%414%416%410%420%41A%410+%418%417+%421%412%418%41D

Como decodificá-lo de volta à string original na página em que postei?

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