Preciso de uma detecção e rastreamento de movimento robusto nos quadros de vídeo da web cam. O fundo é sempre o mesmo. O objetivo é identificar a posição do objeto, se possível sem as sombras, mas não tão urgente para remover as sombras. Eu tentei o algoritmo opencv para subtração e limiar de plano de fundo, mas isso depende de apenas uma imagem como plano de fundo, e se o plano de fundo mudar um pouco no brilho (ou foco automático da câmera), preciso que o algoritmo seja forte para pequenas mudanças como brilho ou algumas sombra