Necesito una detección y seguimiento de movimiento robusto en los cuadros de video de la cámara web. El fondo es siempre el mismo. El objetivo es identificar la posición del objeto, si es posible sin las sombras, pero no es tan urgente eliminar las sombras. He probado el algoritmo opencv para la resta y el umbral del fondo, pero esto depende de una sola imagen como fondo, y si el fondo cambia un poco en brillo (o enfoque automático de la cámara), necesito que el algoritmo sea fuerte para pequeños cambios como brillo o algunas sombras.