Como o XPath lida com namespaces XML?

Se eu usar

/IntuitResponse/QueryResponse/Bill/Id

para analisar o documento XML abaixo, recebo 0 nós de volta.

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
<IntuitResponse xmlns="http://schema.intuit.com/finance/v3" 
                time="2016-10-14T10:48:39.109-07:00">
    <QueryResponse startPosition="1" maxResults="79" totalCount="79">
        <Bill domain="QBO" sparse="false">
            <Id>=1</Id>
        </Bill>
    </QueryResponse>
</IntuitResponse>

No entanto, não estou especificando o espaço para nome no XPath (ou seja,http://schema.intuit.com/finance/v3 não é um prefixo de cada token do caminho). Como o XPath pode saber quaisId Quero se não contar explicitamente? Suponho que, neste caso (já que existe apenas um espaço para nome), o XPath poderia ignorar oxmlns inteiramente. Mas se houver vários espaços para nome, as coisas podem ficar feias.