¿Cómo trata XPath con los espacios de nombres XML?

Si yo uso

/IntuitResponse/QueryResponse/Bill/Id

para analizar el documento XML a continuación me devuelven 0 nodos.

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
<IntuitResponse xmlns="http://schema.intuit.com/finance/v3" 
                time="2016-10-14T10:48:39.109-07:00">
    <QueryResponse startPosition="1" maxResults="79" totalCount="79">
        <Bill domain="QBO" sparse="false">
            <Id>=1</Id>
        </Bill>
    </QueryResponse>
</IntuitResponse>

Sin embargo, no estoy especificando el espacio de nombres en XPath (es decir,http://schema.intuit.com/finance/v3 no es un prefijo de cada token de la ruta). ¿Cómo puede XPath saber quéId ¿Quiero si no lo digo explícitamente? Supongo que en este caso (dado que solo hay un espacio de nombres) XPath podría salirse con la suya ignorandoxmlns enteramente. Pero si hay múltiples espacios de nombres, las cosas podrían ponerse feas.