Estou tentando criar um script de pipeline declarativo Jenkins, mas com problemas com a declaração de variável simples.

Aqui está o meu script:

pipeline {
   agent none
   stages {
       stage("first") {
           def foo = "foo" // fails with "WorkflowScript: 5: Expected a step @ line 5, column 13."
           sh "echo ${foo}"
       }
   }
}

No entanto, eu recebo este erro:

org.codehaus.groovy.control.MultipleCompilationErrorsException: startup failed:
WorkflowScript: 5: Expected a step @ line 5, column 13.
           def foo = "foo"
           ^

Estou no Jenkins 2.7.4 e no Pipeline 2.4.