Acessar variáveis Java / Servlet / JSP / JSTL / EL em JavaScript

Eu tenho um formulário em JSP. Eu tenho que preenchê-lo com base no objeto de solicitação (do servlet). Como uso o Java Script para acessar os atributos do objeto de solicitação ou se você pode me sugerir outra maneira melhor de preencher o formulário dinamicamente?