Acceda a las variables Java / Servlet / JSP / JSTL / EL en JavaScript

Tengo un formulario en JSP. Tengo que rellenarlo en función del objeto de solicitud (del servlet). ¿Cómo uso Java Script para acceder a los atributos de los objetos de solicitud o si me puede sugerir alguna otra forma mejor de rellenar formularios de forma dinámica?