Como faço um loop e obtenho todas as chaves dos nós aninhados no firebase?

Estou tentando obter as chaves dos nós aninhados no Firebase e não tenho certeza de como fazer isso.

Por exemplo, neste caso:

exemplo

Como sei que 2,3,4 existe dentro de 1?

Estou pensando em colocar um valor em uma lista separadamente no firebase. Mas existe uma maneira mais inteligente de fazer isso? Existe uma maneira mais eficiente de obter as chaves de todos os nós aninhados no Firebase?

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