Análise de dados em série do Arduino
Estou escrevendo um aplicativo para controlar meu robô com meu telefone Android via Bluetooth, tudo corre bem, os dados são ecoados e verificados, mas estou tendo alguns problemas com o protocolo, especificamente eu quero que as rodas do meu robô vire quando eu enviar um comando comos,10,100
ous,-30,-10
... (valores em porcentagem).
Meu problema é que quando eu quero analisar o comando da velocidade da roda no meu Arduino eu preciso analisarde até 4 separadobytes
paraint
, por exemplos,-100,-100
faz meu robô retroceder a toda velocidade, mas como faço para analisar isso para que eu possa ligarsetSpeed(left, right);
comleft
eright
igual a -100?
Eu sei que posso analisar cada byte separadamente e juntá-los para obter um número inteiro, mas não é muito elegante e provavelmente há uma solução melhor para tudo isso, infelizmente ainda não o encontrei.
EDITARAqui está a minha função Arduino para analisar meus comandos:
void parseCommand(char* command, int* returnValues)
{
// parsing state machine
byte i = 2, j = 0, sign = 0;
int temp = 0;
while(*(command + i) != '\0')
{
switch(*(command + i))
{
case ',':
returnValues[j++] = sign?-temp:temp;
sign = 0;
temp = 0;
break;
case '-':
sign = 1;
break;
default:
temp = temp * 10 + *(command + i) - 48;
}
i++;
}
// set last return value
returnValues[j] = sign?-temp:temp;
}
Você chama assim quando analisar algo comos,100,-100
(devemos ser\0
terminado):
char serialData[16];
void loop()
{
if(Serial.available() > 0)
{
Serial.readBytesUntil('\0', serialData, 15);
switch(serialData[0])
{
case 's':
int speed[2];
parseCommand(serialData, speed);
setSpeed(speed[0], speed[1]);
break;
}
// always echo
Serial.write(serialData);
// end of message is maked with a \0
Serial.print('\0');
// clear serialData array
memset(serialData, 0, sizeof(serialData));
}
}