Substitua todas as ocorrências de palavras específicas

Suponha que eu tenha a seguinte frase:

bean likes to sell his beans

e quero substituir todas as ocorrências de palavras específicas por outras palavras. Por exemplo,bean pararobert ebeans paracars.

Não posso simplesmente usarstr.replace porque neste caso isso vai mudar obeans pararoberts.

>>> "bean likes to sell his beans".replace("bean","robert")
'robert likes to sell his roberts'

Eu preciso mudar apenas as palavras inteiras, não as ocorrências da palavra na outra palavra. Eu acho que posso conseguir isso usando expressões regulares, mas não sei como fazê-lo corretamente.

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