Existe algo como o de Matlab?procrustes funciona em NumPy / SciPy ou bibliotecas relacionadas?

Para referência. A análise de Procrustes visa alinhar 2 conjuntos de pontos (em outras palavras, 2 formas) para minimizar a distância quadrada entre eles, removendo componentes de dobra de escala, translação e rotação.

Exemplo no Matlab:

X = [0 1; 2 3; 4 5; 6 7; 8 9];   % first shape
R = [1 2; 2 1];                  % rotation matrix
t = [3 5];                       % translation vector
Y = X * R + repmat(t, 5, 1);     % warped shape, no scale and no distortion
[d Z] = procrustes(X, Y);        % Z is Y aligned back to X
Z

Z =

  0.0000    1.0000
  2.0000    3.0000
  4.0000    5.0000
  6.0000    7.0000
  8.0000    9.0000

Mesma tarefa no NumPy:

X = arange(10).reshape((5, 2))
R = array([[1, 2], [2, 1]])
t = array([3, 5])
Y = dot(X, R) + t
Z = ???

Nota: Estou interessado apenas em forma alinhada, desde erro quadrado (variáveld no código Matlab) é facilmente calculado a partir de 2 formas.