Eu tenho um site com a seguinte estrutura:

<div id="header"></div>

<div id="main">
  <div id="navigation"></div>
  <div id="content"></div>
</div>

<div id="footer"></div>

A navegação está à esquerda e o conteúdo está à direita. A informação para o conteúdo div é puxada pelo PHP, então é diferente a cada vez.

Como posso dimensionar a navegação verticalmente para que sua altura seja a mesma que a altura do div de conteúdo, independentemente da página carregada?