Wie erzwinge ich, dass die Größe des Kind-Div 100% der Größe des Eltern-Div beträgt, ohne die Größe des Elternteils anzugeben?

Ich habe eine Site mit der folgenden Struktur:

<div id="header"></div>

<div id="main">
  <div id="navigation"></div>
  <div id="content"></div>
</div>

<div id="footer"></div>

Die Navigation befindet sich links und der Inhaltsbereich rechts. Die Informationen für den Inhaltsbereich werden über PHP abgerufen, sodass sie jedes Mal anders sind.

Wie kann ich die Navigation vertikal skalieren, sodass ihre Höhe der Höhe des Inhaltsbereichs entspricht, unabhängig davon, welche Seite geladen wird?

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