Como desenhar uma imagem sobre outra imagem?

Eu tenho um projeto Java que é sobre a simulação da rede de tráfego em uma cidade aleatória, eu consegui descobrir uma maneira de implementar este projeto, então eu dividi cada intersecção em uma seção que é basicamente uma classe JPanel estendida (chamada Carrefour). Tudo funciona bem até que fiquei preso a desenhar veículos e fazê-los passar por estradas.

Então, meu problema é como desenhar uma imagem (imagem do veículo) sobre outra imagem (estrada)?

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