Como usar 'select' na instrução 'insert' do MySQL

Estou tentando inserir linhas adicionais em uma tabela que requer que um valor seja recuperado de outra tabela. Abaixo está uma consulta de exemplo:

insert into a.grades (rollno, grade)
values(select rollno from b.students where ssn=12345, 'A');

Estrutura deb.students mesa érollno, ssn, name.

Eu sabia que a consulta acima está errada. Existe uma maneira de recuperar 1 valor de outra tabela ao inserir uma linha?

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