Cómo usar 'select' en MySQL 'insert' statement

Estoy intentando insertar filas adicionales en una tabla que requiere que se recupere un valor de otra tabla. A continuación se muestra un ejemplo de consulta:

insert into a.grades (rollno, grade)
values(select rollno from b.students where ssn=12345, 'A');

Estructura deb.students mesa esrollno, ssn, name.

Sabía que la consulta anterior es incorrecta. ¿Hay una manera de recuperar 1 valor de otra tabla al insertar una fila?

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