Czy można zmodyfikować A *, aby powrócić do najkrótszej ścieżkiz najmniejszą liczbą obrotów?

Jedna komplikacja: węzłów nie można już rozróżniać tylko na podstawie ich położenia, ponieważ ich węzeł macierzysty ma znaczenie przy określaniu przyszłych zwrotów, więc muszą mieć także powiązany z nimi kierunek.

Ale głównym problemem, jaki mam, jest sposób obsługi liczby zwojów na częściowy koszt ścieżki (g). Jeśli pomnożę g przez liczbę wykonanych zwojów (t), dzieją się dziwne rzeczy, takie jak: Dłuższa ścieżka z N zwrotami w pobliżu końca jest faworyzowana przez krótszą ścieżkę z N zakrętami w pobliżu początku.

Innym mniej optymalnym rozwiązaniem, które rozważam, jest: Po obliczeniu najkrótszej ścieżki mogłem uruchomić drugą iterację A * (z inną formułą kosztu ścieżki), tym razem ograniczoną w zakresie x / y najkrótszej ścieżki i zwrócić ścieżka z najmniejszymi zwrotami. Jakieś inne pomysły?