Uruchamianie kodu w głównym wątku z innego wątku

W usłudze Android utworzyłem wątek do wykonywania niektórych zadań w tle.

Mam sytuację, w której wątek musi wysłać pewne zadanie do kolejki wiadomości głównego wątku, na przykład aRunnable.

Czy istnieje sposób, aby to uzyskaćHandler głównego wątku i postuMessage/Runnable do tego z mojego innego wątku?

Dzięki,