¿Cómo convertir HH: mm: ss.SSS a milisegundos?

Tengo una cadena00:01:30.500 que es equivalente a90500 milisegundos. Intenté usarSimpleDateFormat que dan milisegundos, incluida la fecha actual. Solo necesito esa representación de cadena en milisegundos. ¿Tengo que escribir un método personalizado, que dividirá y calculará milisegundos? o ¿Hay alguna otra forma de hacer esto? Gracias

He intentado lo siguiente:

        String startAfter = "00:01:30.555";
        SimpleDateFormat dateFormat = new SimpleDateFormat("HH:mm:ss.SSS");
        Date date = dateFormat.parse(startAfter);
        System.out.println(date.getTime());

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