He visto el archivo Scriptaculous.js para incluir dinámicamente sus archivos javascript necesarios. ¿Existe algún enfoque mejor para incluir JavaScript dinámicamente?

Por ejemplo, me gustaría incluir mis archivos js como,

<script src="single.js?files=first.js,second.js,third.js..."></script>

¿Cómo puedo hacer eso de manera eficiente?