¿Cómo cambiar la URL en el navegador sin salir de la página?

Estoy escribiendo una aplicación AJAX compleja en este momento y todo el sitio tiene URL limpias. Por el momento, PHP crea el diseño básico para cada página; sin embargo, no quiero tener que salir de cada página cuando el usuario hace clic en un enlace, y no quiero tener un hash en la URL porque ganó ' No encaja con el resto del sitio. Sé que esto ha surgido mucho antes en el sitio y parece que se pregunta con bastante frecuencia, pero me preguntaba si había una forma ordenada de HTML5 de cambiar la URL en la barra de direcciones, incluso si técnicamente permanece en el mismo página

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