¿Cómo puedo implementar una URL amigable para SEO con php?

Actualmente estoy usando Apache HTTP + PHP + MongoDB.

Estoy tratando de implementar una URL similar a "stackoverflow" que es compatible con SEO.

¿Debería leer un título de cada artículo y enviarlo de alguna manera a Apache? Si es así, ¿cómo puedo hacer eso?

Para que Apache pueda manejar esa cadena de título con mod_rewrite y tener URL como

www.example.com/123/seo-friendly-page 

Dame algunas ideas con un ejemplo de código de fragmento

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