¿Qué es un lenguaje normal?

Estoy tratando de entender el concepto de niveles de idiomas (regular, sin contexto, sensible al contexto, etc.).

Puedo buscar esto fácilmente, pero todas las explicaciones que encuentro son un montón de símbolos y hablan de sets. Tengo dos preguntas

Puede describir en palabras qué es un idioma normal y cómo difieren los idiomas?

¿Dónde aprende la gente a entender estas cosas? Según tengo entendido, ¿es matemática formal? Tuve un par de cursos en la universidad que lo usaron y casi nadie lo entendió, ya que los tutores simplemente asumieron que lo sabíamos. ¿Dónde puedo aprenderlo y por qué se "espera" que la gente lo sepa en tantas fuentes? Es como si hubiera una brecha en la educación.

Aquí hay unaejempl:

Cualquier idioma que pertenezca a este conjunto es un idioma normal sobre el alfabeto.

¿Cómo se puede "superar" un idioma?

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