Path encontrar en un juego Java 2d?

Esencialmente es un juego de clones pacman en el que estoy trabajando. Tengo una clase de Enemigo, y se crearon 4 instancias de esta clase que representan 4 fantasmas del juego.

Todos los fantasmas se inician en áreas aleatorias de la pantalla y luego tienen que abrirse camino hacia el personaje pacman. A medida que el jugador controla al pacman, moviéndolo, debe seguirlo y tomar el camino más cercano posible hacia él.

No hay laberinto / obstáculos (todavía), por lo que todo el mapa (400x400 píxeles) está abierto para ellos.

Para el jugador y cada fantasma, puedo recuperar los atributos X, Y, ancho y alto de la imagen. Además, ya tengo un algoritmo de detección de colisión, así que no estoy preocupado por eso, solo por los fantasmas que encuentran su camino hacia Pacman.

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