Sé que los diferentes tipos de documento son esencialmente acerca de cuán compatible es el html, pero ¿qué diferencia hace qué tipo de documento especifique? ¿Los navegadores manejan el mismo código de manera diferente dependiendo del tipo de documento? Gracia

UPDATE: la mayoría de las respuestas mencionan el modo de peculiaridades se puede activar si no se especifica doctype. Pero, ¿cuál sería la diferencia entre xhtml y html 4.01?